tiistai 31. elokuuta 2010

Suomalaiset kognitiivisten robottiaivojen arkkitehtuurit v. 2010

STeP 2010-tapahtumassa (Suomen Tekoälyseuran konferenssi) kaksi mielenkiintoisinta esiintyjää olivat professorit Harri Valpola ja Pentti Haikonen. Molemmat esittelivät omia versioitaan kognitiivisten robottien arkkitehtuureiksi. Eroa näissä on keskenään hyvin paljon. Haikonen tosin keskittyi demoamaan välituloksia, hänen protorobossaan on jo henkeä.
http://www.youtube.com/user/PenHaiko

Yhteistä Valpolan (Aalto Yliopisto ja ZenRobotics Ltd) ja Haikosen (University of Illinois at Springfield) näkemyksille on lähinnä ainoastaan se, että molemmat katsovat oman arkkitehtuurinsa rakentuvan biologisista järjestelmistä omaksutuille perusteille, muuten ne sitten ovatkin hyvin erilaisia. Haikosen arkkitehtuuri esitellään hänen kirjassaan: "Robot Brains, Circuits and Systems for Conscious Machines" (2007). Valpola kertoi esityksessään, että paras kuvaus hänen työryhmänsä arkkitehtuurista on Antti Yli-Krekolan diplomityössä:
http://www.lce.hut.fi/~aylikrek/AnttiYKdippa.pdf

Haikonen korostaa, että "maailman suora kokeminen" edellyttää "suoria HW-ratkaisuja": "The requirements for the direct perception of the world and the seamless integration would seem to call for special way of perception and information representation. Here the traditional way of information representation of the artificial intelligence , the representation of information as statements of formal language is rejected. Instead associative nonnumeric neural networks, distributed representations and cognitive architectures are investigated as the solution".

Haikonen esittelee kirjassaan melko yksityiskohtaisia piiriratkaisuja arkkitehtuurinsa neuroverkkojen perustaksi, mutta toistaiseksi minulle on jäänyt hieman hämäräksi arkkitehtuurin toiminnallinen "big picture". Koitan sulatella lisää..

Valpola (ja Yli-Krekola) sen sijaan liikkuu minulle tutummilla aivojen neokorteksin hierarkiseen rakenteeseen perustuvassa toiminnallisuudessa. Joutuu todella keskittymään yrittäessään erottaa Valpola-Yli-Krekola- arkkitehtuurin Jeff Hawkinsin HTM-arkkitehtuurista, niin samanlaisia nämä ovat. Kun tietää, että molemmat, ZenRobotics ja Numenta tähtäävät kaupallisiin sovelluksiin niin patenttisota voi olla edessä..

Sekä HTM, että Valpolan arkkitehtuuri perustuvat hierarkiaan ja aistidatan jalostumiseen hierarkiassa kerros-kerrokselta yhä korkeammiksi abstraktiotasoiksi, lopulta semanttisiksi mielikuviksi (tuo loppu oli minun ilmaisuani). Molemmat käyttävät kilpailevaa tunnistamista, ja hierarkiassa ylhäältä alas vastavirtaan kulkevia, asiayhteyden mukaisia, tunnistamista helpottavia arvauksia. Se missä minä näen eron, on että Hawkins korostaa hahmojen sekvenssiluonnetta (kyllä Yli-Krekolakin asian mainitsee, ikäänkuin ohimennen) ja Yli-Krekola korostaa keskittynyttä, valikoivaa, emergenttiä tarkkaavaisuutta (attention) sekä tarkaavaisuuden ja oppimisen yhteyttä, jatkuvaa oppimista.

Yksityiskohtaisessa toteutuksessa (jotka ovat firmojen suljettua tietoa) molemmat aivojen kuorikerroksen toiminnallisuutta mukailevat järjestelmät eroavat varmasti toisistaan ja ulkoiselle uteliaalle käytettävissä olevien tietojen pohjalta ei liene mahdollista tehdä tarkkaa erittelyä järjestelmien todellisista eroista. Numentalla on kuulemma asiakkuuksia sotilaallisten tiedustelusateliittien hahmontunnistuksissa ja ZenRobotics tavoittelee sekajätteiden liukuhihnalajittelusovelluksia, joissa jono robotteja poimii nopeasti etenevältä hihnalta erityyppisiä jäteklimppejä konenäön avulla. Ehkä erilaiset sovellusalueet estävät turhat patenttiriidat, näin toivon.

Haikosen kokeilut näen akateemisena perustutkimuksena, joiden löydöt ja ideat jäävät muiden hyödynnettäviksi. Minä yritän vielä syventyä sekä Haikosen että Valpolan ajatusmaailmoihin, muitakaan tahoja unohtamatta. Kognitiivinen taso, joka linkittää aistitiedon semanttiseen tasoon, suorittaa semanttisen ymmärryksen maadoittamisen, on erittäin todennäköisesti useimmiten (eteenkin konenäössä) järkevintä toteuttaa aivojen kuorikerrosta mukailevalla hierarkisten modulitasojen rakenteena. Tästä on tuskin kellään vakavasti otettavaa eriävää mielipidettä.

On hienoa, että suomalainen robotiikkatutkimus on mukana aivan alan tärkeimpien kysymysten ratkaisemisessa!

Ei kommentteja:

Lähetä kommentti